Em 15 de novembro de 1802, foram criados os cargos de patrão-mor (Prático chefe) das barras dos portos do Pará, Bahia e Rio de Janeiro, determinando que se concedesse a preferência para ocupá-los aos portugueses que já houvessem exercido o ofício nas mestranças de Lisboa.
Em janeiro de 1808, a carta régia da abertura dos portos brasileiros às nações amigas, feita por Dom João VI, criou através de Decreto, em junho do mesmo ano, a função de Prático, descrita da seguinte forma abaixo:
A medida da abertura dos portos brasileiros é considerada um importante passo para a independência do Brasil, porque enquanto as outras colônias só podiam comercializar com os países colonizadores ou metrópoles, o Brasil já procedia como nação livre, tendo o direito de exportar 'todo e quaisquer gêneros e produções coloniais'.
Somente em 14 de agosto de 1845, pelo Decreto 358, foram criadas as Capitanias dos Portos com jurisdição sobre os Práticos, como Autoridade Marítima Regional, que coordenaria a sinalização náutica e o serviço de Praticagem. Seu funcionamento foi regulamentado pelo Decreto nº 447, de 17 de março de 1846. Vale lembrar que em 23 de dezembro de 1889, a Praticagem é considerada pela Autoridade Marítima como essencial para os portos, costas e rios navegáveis do Brasil. Até 1920, foi obrigatória a Praticagem no porto do Rio de Janeiro (devido ao sistema de defesa minado ali instalado). A partir desse ano, o uso da Praticagem em todo o litoral brasileiro (exceto na Barra do Rio São Francisco), tornou-se livre.
Criada pelo Decreto nº 6.509, de 11 de junho de 1907, com a denominação de Inspetoria de Portos e Costas, recebeu várias denominações, dentre as quais Diretoria de Portos e Costas, passando à denominação atual em 1952, cujo lema é: 'Mares e rios seguros e limpos'.
Pelo Decreto 12.699, de 31 de outubro de 1917, a Inspetoria de Portos e Costas assumiu atribuições do serviço de Praticagem no Brasil e sujeitou os Práticos e demais funcionários das referidas associações aos dispositivos do Código Penal Militar.
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